仓储智能AGV机器人进行方位测试，首要进行已知方位测试，如果从仓储智能AGV机器人激光扫描器到反射板的视点和一个已知反射板的视点匹配，那么就以为这个方位是现在方位。那怎样进行测试呢？

如果不能匹配或没有已知方位，则用三角丈量法来核算。三角丈量法就是在激光扫描器旋转一周后从接纳到视点信息中选取三个散布较好的视点，使用三角核算能够算出当时激光扫描器地点的方位，从而断定当时仓储智能AGV机器人在坐标系中的方位。

当仓储智能AGV机器人行进调度行列中，若仓储智能AGV机器人方位处于初始方位或不知道方位时，将开端进行初始化方位核算，此刻激光扫描器经过丈量从发射激光到接纳反射光的时刻差，经过飞翔时刻测距原理便可核算出间隔和视点，即S=1/2(VT)，其间V为光速，T为飞翔时刻，这儿需求先断定几个条件仓储智能AGV机器人不能移动，仓储智能AGV机器人至少可看到四块反射板。