袋式搬运机器人和袋式码垛机器人都是工业机器人的一种，两者其实在本质上并没有太大的区别，毕竟它们的硬件组成和控制方式上是相同的。从机器人的自由度来看，袋式搬运机器人一般使用的是六轴机器人，而袋式码垛机器人多使用四轴的机器人。

袋式码垛机器人应用比较专一，对机械手灵活度要求不高，所以它只需要进行平面的移动就可以了。而袋式搬运机器人不但要进行抓取动作，有时候还要配合工序进行产品的旋转、前倾、侧翻等动作，所以大部分的搬运都选择轴数多的机械手来完成。