轮毂自动化机器人上下料由控制器协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。整个自动化机器人上下料过程包括五大部分：

1.工件输送

需要考虑到加工的工件的方向性，控制工件的转向定位，还有定位的可靠性。在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。

2、取料

在抓工件过程中，务必保证手爪和工件之间的位置和角度关系。

3、卡盘上下料

这是整个机器人上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机器人应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。

4、送料

送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。

5、零件送到下一工序

将已加工好的零件送到料槽后，再通过传输带等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。