现如今的码垛机技术已经成熟，在各个行业都有所应。袋料全自动码垛机有很多的种类，今天我们和大家分享的是传统式的码垛机都有哪些类型？

一、直角坐标码垛机

直角坐标码垛机也称桁架码垛机或龙门式码垛机，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

二、全关节架构码垛机

全关节架构码垛机具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，结构设计简单，动作平稳可靠，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。

三、平行四边形架构码垛机

平行四边形架构码垛机通过两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端码垛机大多以此架构为原型机。

四、直线水平多关节码垛机

直线水平多关节码垛机拥有与全关节机器人同样的稳定性与高 效率，又有平行四边形架构码垛机同样的圆柱坐标系，更有直角码垛机架构一样的低成本。

传统式码垛机器人占空间比较大，活动范围小并且线程单一既只能满足一种产品识别或只能满足一种垛型，从单一生产线上来说是一种不错的选择。但是当企业公司发展到一定规模后都不会只满足于单一产品的生产，所以在发展的需要下，占地小，识别种类多，垛型可自行设计，美观大气更优良的码垛机械投入使用。

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